抓取成功率超 80%
将人类手臂抓取规律分解为九种基本动作，以空间圆弧作为抓取轨迹，让仿人机器人对不同物体都能快速识别并成功抓取搬运。
张续冲 · Jun, Yang
Huanan Ligong Daxue Xuebao/Journal of South China University of Technology (Natural Science) 2024
在自然环境下对多种物体抓取成功率超过80%，证明系统对目标识别、定位与抓取规划的有效性。
将抓取过程分解为9种基本动作，并采用空间圆弧轨迹，使机器人动作接近人类手臂运动规律。
根据不同物体确定相应抓取姿态，提高了对不同形状和位置物体的抓取成功率。