稳定步态行走
一台12自由度液压驱动的仿人双足机器人，通过分层控制实现连续稳定的步态。
Li, Yingxing · 袁朝辉 · Zhou, Qingqing · 李景超 · 张建锐 · Sang, Xiaoyue
Lecture Notes in Electrical Engineering 2023
通过线性倒立摆模型和分层控制，机器人实现了稳定的循环步态，仿真结果验证了其可行性。
每个自由度由液压驱动，提供了足够的关节空间来完成类人动作和步态规划。
采用分层控制结构处理高维模型，将复杂全身控制分解为可操作的子任务，便于实现和调试。