紧密融合的事件惯性测速器

高频测速无绝对坐标

在速度层级直接融合事件与惯性，不依赖绝对位姿，实现高频稳定测速。

Xu, Wanting · 朋鑫 · Kneip, Laurent

IEEE Transactions on Robotics 2023

技术优势

不依赖绝对位姿

直接在速度层级建立事件与运动的关系，绕开绝对坐标估计，避免位姿漂移污染速度输出。

高动态下仍连续

利用事件相机微秒级异步响应，配合嵌套两层RANSAC剔除噪声和外点，在快速运动或光照突变时仍能持续输出速度。

比传统方法更准

与预积分惯性信号紧耦合，在滑动窗口优化下产生平滑速度，极端情况下优于基于点位置的传统方法。

应用场景

• 机器人速度伺服：直接为速度伺服控制器提供测量，省去位姿解算环节，减少延迟并提升跟踪精度。
• 高速无人机导航：在高动态飞行中可靠输出速度，避免运动模糊导致视觉特征丢失，支撑敏捷机动控制。
• 工业机器人动态避障：提供连续速度反馈，使机器人能快速响应动态障碍物，提高避障反应速度和安全性。
• 传感器融合定位：以速度作为融合状态，避免绝对坐标估计的脆弱性，提升定位鲁棒性。