图驱动运动匹配网络

仿真可迁实物

在领域随机化下训练，使仿真学到的运动策略能部署到真实仿人机器人上。

王松 · 朴松昊 · 冷晓琨 · He, Zhicheng

IEEE Transactions on Consumer Electronics 2023

参数信息

机器人自由度

20

技术优势

环境模型误差下仍稳健

训练时引入领域随机化，模型即使环境或模型有误差也能保持稳健，学到的动作模型从仿真部署到真实机器人。

一套模型适配多种动作

让机器人模仿灵活的图驱动运动匹配数据集，无需为每种动作单独设计控制器。

应用场景

• 仿人机器人动作学习：用图驱动运动匹配数据集训练，让仿人机器人模仿多样化动作。
• 双足机器人运动控制：在双足机器人上实现响应式动态行走，无需逐动作设计控制器。
• 仿真到现实迁移：领域随机化训练使仿真模型直接部署到真实机器人。