高精度高效率
通过显式平面提取与紧耦合优化，提高里程计精度与建图一致性。
Chen, Chao · Hangyu, Wu · Yukai, Ma · 吕佳俊 · Laijian, Li · Yong, Liu
2023
利用LiDAR点云的环形场加速基于区域生长的平面提取算法。
在滑动窗口中紧耦合IMU预积分因子、LiDAR里程计因子和显式平面因子，获得更准确的初始位姿。
通过优化里程计因子和平面观测因子的因子图，维护全局地图中的显式平面，增强系统一致性。