串联弹性电液执行器

位移平稳不衰减

采用交流方波驱动与串联弹性结构，消除直流驱动下的位移衰减和振荡，实现稳定平滑输出。

Xiong, Quan · Gavril Yong En, Tan · Zhou, Xuanyi · Dannuo, Li · Yeow, Raye Chen Hua

IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 2024

技术优势

位移不再衰减

用交流方波电压替代直流电压驱动，避免了直流驱动下位移随时间下降的问题。

消除位移迟滞

串联弹性结构与比例积分反馈控制相结合，消除了执行器固有的位移迟滞。

可以实现高精度机器人操作

基于该执行器搭建了高精度针刺活检机器人和旋转关节，展示了其在机器人领域的应用潜力。

应用场景

• 软体机器人：可以作为软体机器人的驱动单元，利用其柔软结构和稳定输出实现灵活运动。
• 医疗机器人：可用于针刺活检机器人，提供高精度的定位和稳定穿刺。
• 人形机器人：可用于人形机器人的旋转关节，提供平滑稳定的关节运动。
• 柔性执行器：通过交流方波驱动和串联弹性设计，克服直流驱动中位移衰减难题，提供稳定的软体执行器。