预充气指腹软手指

抓取更稳更准

将柔性压阻薄膜密封进预充气袋，仿生指腹受压被动变形，既增大接触面积，又通过力反馈实现闭环抓取。

Zihui, Zhu · 杨扬 · Shaoyang, Yan · Songyan, Wang · Yuan, Xie · 付宜利 · 李云泉 · 江沛

Smart Materials and Structures 2024

参数信息

灵敏度

0.328 kPa⁻¹

压力测量范围

0 to over 10 kPa

响应时间

80 ms

恢复时间

60 ms

技术优势

接触更贴合

传感器模仿人类指腹，抓取时根据物体形状被动变形，使接触更牢固，从而提升抓取稳定性。

力控精确

基于力反馈，执行器可以减小或增大输入压力来稳定夹持物体，精确控制接触力。

量程可调节

通过制备时调节预充气压力，可以预先调整传感器的测量范围和灵敏度，以适应不同抓取任务。

应用场景

• 具身智能：为机器手提供实时力反馈，助力精细抓取决策。
• 软体机器人：软手指集成感知，实现自适应抓取与闭环控制。
• 先进机器人：提升机械手接触稳定性与力控精度，适合精细操作。
• 电子皮肤：类皮肤柔性感知，可贴附于曲面实现触觉感知。
• 可穿戴医疗：轻质柔性、量程可调，适合人体接触力监测。