复杂动态场景高精度
多尺度注意力与语义引导的融合机制，让SLAM系统在复杂动态环境中优先锁定静态地标，显著抑制瞬态与无关对象的干扰。
张恒 · Yihong, Zhang · Liu, Yanli · Neal, Naixue Xiong · Yawei, Li
Cluster Computing 2024
利用注意力聚焦关键语义特征，抑制瞬态物体干扰，从而在复杂动态环境中保持高精度回环检测。
采用EfficientNet-EA提取特征，提升对场景变化的鲁棒性。