含迟滞建模控制
该软机械手采用波纹管驱动器，并建立了考虑迟滞的运动学模型与前馈控制器，实现优于传统方法的位姿控制精度，适用于需要安全交互的精细操作。
Xiao, Huai · Lai, Xuzhi Zhai · Meng, Qingxin · She, Jinhua · Fukushima, Edwardo Fumihiko · 吴敏
IEEE Transactions on Industrial Informatics 2024
采用Prandtl-Ishlinskii模型对波纹管驱动器的迟滞进行建模，并将迟滞模型集成到运动学模型中，从而提升末端位置控制精度。
基于逆运动学模型设计前馈控制器，无需在线迭代求解，可直接计算驱动器输入，实现快速精确的位置控制。
对运动学模型进行实验验证，结果显示模型误差小，说明模型能够准确预测机械手行为。