超冗余蛇形机械臂

窄空间自动涂胶

针对航空航天发动机部件等狭窄场景，提供可达性与灵活性的自动化涂胶方案。

赵冬杰 · Aoshun, Zhang · Yao, Yanbin · Luo, Mingrui · 李恩 · 赵景山

Advances in Mechanical Engineering 2025

参数信息

综合定位精度

1.91 mm

单关节动态响应能力

12.5 °/s

单关节稳态精度

0.08 °

多关节综合动态响应能力

5 °/s

多关节稳态精度

0.12 °

技术优势

能进窄空间

蛇形细长结构和高冗余度使其能够灵活进入传统六轴机械臂无法到达的狭窄环境，并避开障碍物。

定位够准

综合定位精度达到1.91 mm，满足狭窄空间内精细涂胶的需求。

关节响应快

单关节动态响应能力达12.5°/s，多关节综合动态响应能力达5°/s，保证涂胶动作的敏捷性。

应用场景

• 工业机器人：替代人工进入狭窄空间涂胶，提高效率与安全性。
• 航空航天材料：为发动机部件、涡轮叶片等航空航天部件提供自动化涂胶方案。
• 机械工程：解决传统六轴机械臂无法进入狭窄空间的局限。