轴孔装配姿态调整机器人

即插即用精密装配

该机器人集成TD3与模糊导纳控制，在未知初始位姿下快速消除轴孔姿态偏差，实现表面紧密贴合，显著提升装配成功率与效率。

刘毅 · Rui, Ning · 桑红 · 于双和 · 阎妍 · Fan, Yunsheng

IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2026

参数信息

姿态偏差角

0.2 °

技术优势

姿态偏差快速消除

结合MLP粗调和模糊变导纳精调，在未知初始位姿下将姿态偏差角降至0.2°以内，为后续寻孔插孔奠定基础。

适应不同接触状态

通过模糊推理系统根据轴孔接触状态划分导纳参数范围，并利用TD3算法在线优化参数，实现轴孔表面紧密贴合。

提升装配成功率与效率

姿态偏差的消除有利于后续寻孔与插入，使机器人能够在未知姿态下可靠完成轴孔装配任务，减少人工干预。

应用场景

• 精密装配：消除轴孔姿态偏差，实现未知位姿下可靠插孔。
• 力控机器人：以力反馈为核心，无需视觉即可完成姿态对准。
• 手术机器人：精确力控与姿态调整可用于微创手术器械对准操作。
• 精密测量：通过力信号估计接触状态与姿态偏差，实现间接测量。