蜘蛛仿生安装机器人

重载高精安装

八足液压机器人专为盾构弧形件安装设计，仿蜘蛛行走实现大载荷下的高精度位姿调整。

Quan, Xiao · 向国菲 · Liang, Liao · Lai, Wei · Hongli, Wang · 佃松宜

Deep Underground Science and Engineering 2025

技术优势

同步性能提升

采用基于线性自抗扰控制的同步控制策略，解决并联液压系统的强耦合、非线性和内外干扰问题，保证多液压缸协调运动。

应用场景

• 盾构施工机器人：用于隧道内弧形构件的自动化抓取与安装，替代人工完成重载高精作业。
• 重载装配机器人：以八足结构支撑大载荷，实现重载下的精细位姿调整。
• 盾构隧道工程：提高盾构隧道弧形件安装的精度和效率，加快施工进度。
• 液压机器人：利用19个液压缸提供动力，完成大负载下的多自由度位姿调整。