非完整农业机器人

多任务无缝切换

该机器人采用最优连续运动规划与横纵向组合控制，可在不中断调整的情况下实现高精度连续操作。

张卫 · 孙腾 · 李云辉 · Chuangxin, He · 修贤超 · 苗中华

Computers and Electronics in Agriculture 2025

参数信息

最大横向误差

0.0400 m

最大纵向误差

0.0596 m

最大速度跟踪误差

0.0760 m/s

最大航向角跟踪误差

0.0867 rad

横向误差均方根

0.0111 m

技术优势

多任务不停顿

运动规划与横纵向组合控制相结合，使机器人在不同任务阶段间连续运动，无需停车调整即可切换，提高作业效率。

横向误差小

通过最优轨迹生成和横纵向解耦控制，最大横向误差仅为0.0400 m，满足高精度作业需求。

跟踪控制全面

同时跟踪位置、速度和航向角，最大误差分别为0.0400 m、0.0760 m/s和0.0867 rad，确保全阶段精确控制。

应用场景

• 农业机器人：用于农田多任务连续作业，无需停车调整即可高精度执行。
• 机器人运动规划：为复杂约束下的机器人提供最优连续轨迹生成方案。
• 工业自动化：可用于需要多阶段连续运动和精确跟踪的工业场景。
• 无人机导航：其规划与控制方法可扩展至无人机等非完整约束平台。