机器人碰撞检测

力位控制更安全

基于连续摩擦模型的检测算法，仅监测位置控制方向扭矩即可实现有效碰撞检测，简化工程实现。

Liu, Zhengshi

Measurement and Control 2023

参数信息

位置控制方向碰撞检测阈值

8 N·m

力控制方向碰撞检测阈值

4 N·m