自适应焊缝提取框架

定位误差降八成

无需CAD模型，依靠点云局部几何线索即可在复杂自由曲面工件上稳定提取焊缝，扩大焊接机器人的适用范围。

Kejun, Wang · Haifeng, Yu · Changshun, Jiang · 李玉峰

Measurement: Journal of the International Measurement Confederation 2026

参数信息

定位误差降低比例

80 %

特征提取时间

0.2 s

技术优势

无需CAD模型

通过HOBB描述子从点云局部几何中捕捉焊缝特征，不依赖任何名义几何或先验模型。

抗噪与采样不均

迭代平衡校正对特征通道重新加权，在点云含噪或密度不均匀时仍保持稳定。

部署快

基于知识库的ROI快速迁移复用已有工件的几何统计信息，避免重复分割，缩短换产时间。

应用场景

• 焊接机器人：让焊接机器人在无CAD模型的复杂曲面上自主定位焊缝，无需人工示教。
• 机器人视觉引导：为视觉引导机器人提供鲁棒的点云焊缝提取算法，适应不规则工件。
• 自由曲面制造：允许自由曲面工件在生产线上快速换型，无需重新分割或建模型。