多臂协同实时求解
面向多机械臂协同系统的分布式求解器，将运动生成转化为带耦合约束的二次规划问题并实时求解。
Ren, Xiaohui · Jinjia, Guo · Chen, Siyuan · Zhang, Mingyang · 张智军
IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems 2024
采用无向图简化通信拓扑，每个机械臂只需与邻居通信即可协同求解，避免单点故障和通信瓶颈。
将通信和耦合约束表示为等式约束，物理限制表示为不等式约束，统一在二次规划框架内处理，避免复杂的解耦过程。
对比实验表明，所提网络在求解精度上优于现有方案，更适合高精度协同作业。
基于最小速度范数优化准则，网络能够在线生成满足约束的关节轨迹，无需离线规划。