双跟随机器人协作搬运控制

接触力可调

使领导者与两个跟随机器人协同搬运刚体或可变形物体，并保持期望接触力。

Huang, Darong · Yang, Chenguang · 李淼 · Huang, Haifeng · Li, Yanan

IEEE Transactions on Industrial Informatics 2023

技术优势

接触力可调

采用自回归模型与阻抗模型结合生成参考轨迹，可使跟随机器人以期望接触力夹持物体。

应用场景

• 工业机器人协同作业：用双机协作代替人工搬运重物或危险物体。
• 遥操作机器人：主端操作员无需精确初始对准，降低遥操作上手难度。
• 多机器人系统：扩展至多机协同搬运，适应任务分配与负载变化。