免分配高柔性
通过模仿负趋光性的探索行为，机器人自主探索未被占据的目标位置，无需预先分配目标即可实现形状形成。
Xing, Li · 周锐 · Yunjie, Zhang · 孙贵宾
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
每个机器人通过探索行为自主选择多个未占据的目标位置，不需要事先为每个机器人指定目标点。
利用局部通信传播未占据目标，被困机器人能获得远程未占据目标并移动过去，确保并加速形状收敛。
仿真和物理实验表明算法能适应复杂形状和不同规模的群体，无需为不同场景重新设计。