大规模装配提速
把均值漂移探索引入群体装配，让机器人蜂群能主动放弃当前位置、自行探索高密度空隙，从而将高度复杂形状的装配效率推到大尺度场景。
孙贵宾 · 周锐 · Groß, Roderich · 张赪 · 赵世钰
Nature Communications 2023
机器人被邻居和空位包围时能放弃当前位置，转向目标形状中未占用位置密度最高的区域，从而提升全局装配效率。
该策略使机器人集群能够装配高度复杂的形状，并具有强适应性。
与现有最优方法相比，该策略在大规模集群上效率尤为突出。
该策略可扩展实现形状再生、协作货物运输和复杂环境探索等行为。