分布式固定时间编队控制器

60秒内刚性编队

在限制传感距离与防碰撞条件下，仍能实现固定时间收敛与预设瞬态性能的多机器人编队控制器。

梁忠超 · Yiming, Zhang · Pan, Ji'an · 孙瑶 · 胡云峰 · Yang, Zhixin · Zhao, Jing

Advanced Engineering Informatics 2026

参数信息

固定时间收敛上界

60 s

刚性形状边长

0.9 m

刚性形状内角

2π/3 and π/3

技术优势

60秒内收敛

编队误差在固定时间60秒内收敛到零，与初始状态无关。

预设性能保障

通过预设性能控制确保编队误差始终在指定边界内，满足传感器约束。

应对模型不确定性

自适应机制处理参数不确定性，无需精确模型。

应用场景

• 多机器人编队控制：为多机器人编队提供固定时间收敛和预设性能，简化控制器设计。
• 协同机器人系统：支持仅用局部测量实现刚性编队，提升协作鲁棒性。
• 群体机器人：保证大规模群体在指定时间内达到刚性形状，且防碰撞。
• 工业机器人协作：为工业机器人协同提供固定时间收敛的编队方案，满足生产节拍。