BOC群体交互机制

群体转向无标度关联

以邻居体向变化为视觉线索的交互机制，使群体无需瞬态传感即可产生快速集体响应。

郑志成 · Yuan, Tao · Xiang, Yalun · 雷晓康 · 彭星光

Nature Communications 2024

参数信息

群体规模

50

技术优势

无需瞬态视觉传感

BOC作为上下文相关的视觉线索，可在不要求瞬态高精度感知邻居状态的情况下实现快速集体响应，降低了对视觉设备的要求。

群体信息传递更高效

实验表明，基于BOC的交互促进了群体内的方向信息传递，使得个体在集体转向中更快达成一致。

出现无标度关联

群体运动中出现无标度关联，意味着局部交互可传递全局信息，增强集体响应。

真实机器人验证

机制在50台真实微型群体机器人上得到验证，表明其可在物理系统中实际部署。

应用场景

• 群体机器人视觉交互：为视觉群体机器人提供一种基于邻居体向变化的交互机制，减少对瞬态视觉流的依赖，提升群体响应速度。
• 群体避障与队形控制：通过BOC交互实现快速集体转向和群体一致性，可用于避障和队形切换。
• 多机器人协同：机制促进方向信息传递，使多机器人系统无需集中控制即可协调行动。
• 群体运动建模：提供基于BOC的局部交互模型，产生无标度关联，可用于群体运动建模与仿真。