采样交互一致性协议

固定时间收敛

面向回归矩阵未知的高不确定欧拉-拉格朗日多智能体系统，仅依赖采样输出交互即可实现实用固定时间一致性。

Tianye, Wang · Zou, Wencheng · 国江

IEEE Transactions on Fuzzy Systems 2026

技术优势

无需连续通信

每个智能体只在采样时刻使用邻居的输出信息更新轨迹，因此不需要连续通信，减轻通信负担。

回归矩阵完全未知

协议不依赖回归矩阵的具体形式，通过模糊逼近处理系统不确定性，适用于更广泛的系统。

固定时间收敛

收敛时间的上界与初始条件无关，可以预先设定，保证在规定时间内达到一致。

应用场景

• 多机器人协同：让多台机器人在不确定动力学下仅靠采样通信实现编队，无需连续数据流。
• 人形机器人编队：人形机器人运动学复杂且采样通信受限，此协议保证队列在固定时间内收敛。
• 工业机器人协同制造：在协同制造中，机器人只需在采样点交换输出即可同步动作，降低对实时网络的依赖。
• 群体机器人系统：群体机器人个体能力有限，该协议用采样输出交互实现群体一致性，减少通信开销。
• 无人机集群：无人机集群通信带宽有限，该协议仅需采样输出交互，满足固定时间编队要求。