支持机动与形变
一种面向同构机器人群的全分布式控制律，无需唯一身份标签，即可实现平移、旋转与形状改变的编队控制。
孙贵宾 · Yang, Xu · 刘克新 · Jinhu, Lu
IEEE Transactions on Industrial Electronics 2025
采用动态队形描述与局部分布式一致性，摆脱对唯一标签的依赖，可直接应用于同构群体。
控制律仅依赖局部传感信息，无需中央协调或全局通信，提升可扩展性与鲁棒性。
现有方法限于静止目标队形，本方法支持平移、旋转和形状改变等机动队形。
数值仿真与飞行实验均验证了算法的有效性与鲁棒性。