多AUV协同狩猎算法

三维围捕更持久

面向动态水下目标的协同狩猎算法，融合改进群体优化与生物启发搜索，在三维环境中保持稳定围捕。

张美燕 · Chen, Hao · 蔡文郁

IEEE Internet of Things Journal 2024

技术优势

围捕更稳

通过围捕保持度量来评估和维持猎手AUV在动态目标周围的三维包围，使猎物难以逃脱。

路径更优

改进的螯虾优化算法（ICOA）通过规划空间、立方体地图和莱维飞行来生成更高效的跟踪路径和狩猎动作。

自主搜索

结合DARP区域分配与生物启发神经网络，使多AUV在三维环境中自主协同搜索，无需人工干预。

应用场景

• 水下机器人协同作业：多台AUV分工搜索、跟踪和围捕，替代单台AUV的有限覆盖和脆弱追捕。
• 多智能体围捕策略：提供一种可扩展的多智能体围捕策略，适应动态目标和水下三维空间，增强围捕鲁棒性。
• 水下传感网络目标追踪：AUV作为移动传感节点协同追踪目标，并保持三维围捕，提升网络对移动目标的持续监测能力。