护航位置任意换
将目标接近与避撞作为约束而非成本，在变化环境中长时间护航移动目标。
胡斌斌 · Yanxin, Zhou · Wei, Henglai · 王炎 · Lv, Chen
Automatica 2024
通过将子任务纳入约束而非成本函数，算法在变化环境中系统地保证对移动目标的长期护航。
引入松弛变量允许不同子任务的约束违反，从而得到具有任意空间排序序列的期望队形。
该算法在三维仿真中应对机器人突发故障和静态障碍物，表现出多维适应性与避障能力。