GPS拒止下编队追击
基于邻居相对位置与内模控制的分布式控制协议，在无绝对定位环境中实现无人机群对未知机动目标的鲁棒编队追击。
高焕丽 · Aixin, Zhang · 李卫 · 蔡鹤
Drones 2024
每个无人机仅利用相邻无人机和目标的相对位置信息即可估计自身与目标的伪位置，进而计算相对目标位置，完全摆脱对绝对定位的依赖。
控制器内置内模控制律，能够处理无人机阻尼比的不确定性，无需精确已知模型参数。
目标以多项式型轨迹运动，系数向量完全未知，控制器仍能实现编队追击。
纯数值仿真和硬件在环仿真均验证了协议的有效性。