速度阈值势场控制器

免图变换自裂队

无需删边即可将单群分解为多群，同时兼顾避撞与连通保持。

常晓飞

Frontiers in Neuroscience 2024

技术优势

免删边分裂

利用速度阈值让势场函数在运动过程中自动切换，使同一连通组件内的智能体分成多组，避免手动修改通信拓扑。

碰撞与连通兼顾

通过设计群体运动势函数，在避撞的同时维持原有通信连接，避免分裂过程导致掉队或断开。

应用场景

• 多智能体协同控制：免图变换的多一致编队方法，简化协同控制实现。
• 群体机器人：使群体机器人在保持连通的同时分裂执行多任务。
• 机器人编队控制：通过速度阈值触发队形变换，无需重新规划通信。
• 无人机集群：为无人机集群提供实时分裂与避撞的分布式控制方案。