多机器人最优路径规划算法

离线加速在线规划

该方法通过离线构建扩展基可达图，将在线规划负担转移至离线阶段，显著提升多机器人系统路径规划的实时性。

何舟 · Shilong, Yuan · 冉宁 · Lefebvre, Dimitri

IEEE Robotics and Automation Letters 2025

技术优势

在线规划实时化

通过离线构建扩展基可达图，将在线规划的计算负担转移到离线阶段。

可扩展性强

仿真结果表明该方法在不同规模的多机器人系统中均保持计算高效。

应用场景

• 多机器人协同：在多机器人协同任务中快速生成满足逻辑约束的最优路径。
• 工业自动化：使生产环境中的多机器人系统能够实时规划路径，提高自动化效率。
• 群体机器人：为大规模机器人群体提供可扩展的路径规划方法。