信号中介协调算法

敌手目标捕获更快

一种分散式多机器人对抗性移动目标搜索方法，通过全局协调信号为每个机器人注入多样化的搜索策略，在对抗环境下实现更快的目标捕获。

Qihang, Peng · 郭宏亮 · Li, Boyang · Wen, Chihyung · Jin, Yaochu

IEEE Transactions on Emerging Topics in Computational Intelligence 2025

技术优势

捕获更快

该算法在 OFFICE 和 MUSEUM 标准环境中均取得了最短的期望捕获时间。

策略多样

通过全局协调信号促使每个机器人生成不同的搜索策略，增强了团队探索的多样性。

分散控制

算法采用分散式协调，每个机器人根据局部信息和全局信号独立决策，降低了通信和计算负担。

应用场景

• 多机器人协同搜索：用于多机器人协同追踪主动躲避的移动目标，提升搜索效率。
• 工业机器人动态目标巡逻：可部署于工业巡检机器人，动态追踪异常移动目标。
• 移动机器人导航：为移动机器人在非平稳环境中提供搜索导航策略。
• 群体机器人对抗博弈：可应用于群体机器人与对抗目标的博弈场景。