分层包容控制协议

大规模网络解耦，群体一致性可调

基于三层拓扑的动态分层包容控制协议，可实现大规模线性多智能体系统在凸包内的群体一致性，相比传统包容控制动态性能更优。

Jingshu, Sang · 马大中 · Zhou, Yu

IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica 2023

技术优势

大规模网络可解耦

通过构建三层拓扑结构，将大规模网络解耦，降低系统检测与维护成本。

群体一致性可调

在协议中引入耦合强度系数和群体一致性参数，增强系统可调性。

动态性能更优

与传统包容控制策略相比，所提分层策略提升动态控制性能。

应用场景

• 群体机器人协同：用分层协议解耦大规模机器人群，实现凸包内群体一致。
• 无人机编队控制：三层拓扑降低大规模编队耦合，提升编队动态性能。
• 大规模传感网络：解耦大规模传感网络，降低检测与维护成本。
• 智能建造协同控制：为大规模建造设备提供可调的群体一致性协调。