低复杂度高精度
一种新的参数化消息传递算法，在异步多智能体网络中实现精确的定位与同步，避免传统方法的高复杂度或性能损失。
袁伟杰 · Yang, Zhaohui · Chen, Liangming · 张睿恒 · Yiheng, Yao · 崔原豪 · Hong, Zhang · Derrick Wing Kwan, Ng
IEEE Journal on Selected Areas in Communications 2024
采用参数化高斯消息，通过增广因子图结合置信传播与变分消息传递，避免粒子滤波的大量采样。
相比一阶泰勒展开近似，参数化消息更贴近真实后验，定位与同步精度显著提升。