死锁环境提速36%
把遍历性、存活性和速度障碍可行性编码成层次化优先级，在多无人机窄道死锁场景中实现更短路径与更低算力开销。
76762179 · Jiacheng, He · Fangguo, Zhao · Shuo, Li · 陈征 · 徐金明
Robotics and Autonomous Systems 2026
引入层次化优先级和锚点绕行点选择，使得在窄通道高死锁概率环境下，平均计算时间比现有最优方法降低36.2%。
同一场景下轨迹长度改善9.9%，意味着无人机能以更短路径完成任务，减少能耗和时间。
通过极坐标重构和交替最小化求解优化问题，降低计算复杂度，保证实时性。
分布式框架和高效求解方法支持大规模集群，仿真与实物验证了其扩展性。