复杂场景实时避让
针对不同尺寸和动态负载的移动机器人群体，提供比传统分区控制更精确的碰撞避免方法，并解决空闲机器人阻挡工作机器人的让路问题。
Xing, Zichao · Hao, Yue · Zhang, Tingqi · 吴维敏 · 胡瑞芬
IEEE Transactions on Automation Science and Engineering 2023
用粘合节点代替分区，能够处理机器人尺寸不固定的情况，计算结果更精确。
时间-空间方法让粘合节点计算在系统运行足够久后复杂度恒定，不会随运行时间增长。
系统能检测并规划空闲机器人避让工作机器人，减少不必要的阻塞。
方法不依赖路线图结构，可直接应用于各种场景的路径网络，降低实施难度。