多机采收调度算法

丘陵采收效率倍增

针对短采摘期作物的多机协同收获难题，该算法将路径规划与时间窗调度联合优化，通过地形适应因子和改进蚁群算法，实现无冲突覆盖与低空闲调度。

Yang, Liwei · Ping, Li · Zhongshuo, Ding · Sun, Chao · Fei, Chen · Zheng, Yijiang · Ge, Yun

Computers and Electronics in Agriculture 2026

技术优势

不会撞机

通过改进的蚁群算法协调多机路径，最小化路径冲突和空闲时间。

丘陵也能全覆盖

引入地形适应因子改进覆盖路径规划算法，优化转弯策略，减少无效移动并提升作业覆盖率。

多机一起更高效

系统显著增强多机协作的效率与资源利用率，为短采摘期作物提供实用的智能收获方案。

应用场景

• 丘陵作物收获：解决丘陵地机械化收获路径覆盖和调度难题，提高短采摘期作物采收效率。
• 农业机器人调度：为多台农机提供无冲突、低空闲的时间窗调度方案，可直接用于协同作业。
• 多机协同路径规划：考虑地形适应性的全覆盖路径规划，减少无效转弯和移动，提升机器人作业效率。
• 无人机植保调度：带时间窗的多机调度模型可推广到无人机植保任务，优化飞行路径与作业时序。