对称分布难题已解
一种基于动态虚拟力的自组织覆盖算法，使群机器人在未知动态区域中能够快速均匀部署，同时自适应不同密度需求，解决了对称分布问题。
Maohua, Kuang · Wei, Yan · 王求真 · Yue, Zheng
Symmetry 2025
算法基于局部感知动态选择邻居生成虚拟斥力，使机器人能对区域边界和障碍物的变化做出实时调整。
通过动态虚拟力机制，有效避免机器人陷入对称分布，使覆盖更加均匀，避免密度集中或空洞。
算法可根据需要自适应不同密度区域，实现按需分配，适用于复杂环境中的局部重点覆盖。
在20个基准场景中，DVF方法在覆盖率、总移动距离和覆盖均匀度上均优于现有方法，验证了其有效性。