分散式集群规划器

断网也照跑

面向异构机器集群的分散式规划框架，单次建图后支撑多台无人车自主除杂，作业覆盖10英亩级稻田。

Feng, Huaiqu · Yudi, Ruan · 77529290 · Te, Xi · Yulei, Pan · 王永维 · Jun, Wang

ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 2025

参数信息

单台无人车作业效率

6 989 m²/h

总任务完成时间

1.21 h

无人车与杂质数量比

0.47:5.75:1

仿真规模上限

200 acres

技术优势

无须持续建图

无人机只建一次图，之后无人车仅靠下载的地图和车际通信即可完成除杂，省去反复航测的时间。

断网也能干

即使无人机失效，无人车集群仍能完成92%的任务，系统对通信和空中平台依赖极低。

规模随便扩

仿真扩展至200英亩时与解析模型偏差小于5%，规划框架在不同作业规模下保持稳定。

应用场景

• 农业机器人：用无人车集群代替人工除杂，解决杂交水稻制种中异型株清除的劳力瓶颈。
• 无人车集群：多台无人车仅靠一次建图和车际通信即可自主分工，适合大田快速除杂。
• 多机协同：分散式规划让无人车在无中央控制下保持协同，避免单点故障。
• 精准农业：基于高分辨率地图定位并清除每一株杂质，减少对水稻的损伤。