异构机器人避碰算法

计算耗时降10倍

无需中心协调的分布式方案，让尺寸与运动约束各异的机器人在动态静态混杂环境中独立规划出无碰撞轨迹。

Chen, Jinlin · Cao, Jiannong · Cheng, Zhiqin · Jiang, Shan

IEEE Transactions on Mobile Computing 2023

参数信息

计算时间减少

10 倍

碰撞率降低

5 %

应用场景

• 多机器人协同导航：让异构机器人在无中心协调下各自规划，降低碰撞风险。
• 群体机器人协调：适用于大规模群体，提供快速避碰计算。
• 工业移动机器人：支持不同型号工业机器人混线运行，减少碰撞停机。
• 异构机器人运动规划：直接考虑尺寸与运动约束差异，无需统一建模。