预设时间滑模控制器

执行器故障下仍保一致

在控制输入受限且执行器发生故障的情况下，仍能保证多智能体系统在预设时间内达成一致性跟踪。

梅宏 · 闻新

International Journal of Dynamics and Control 2025

技术优势

预设时间收敛

收敛时间可作为控制参数预先设定，不受初始条件影响。

故障与饱和同时处理

通过辅助系统补偿输入饱和，自适应扰动观测器估计故障和扰动，实现鲁棒控制。

事件触发省通信

采用事件触发机制，仅在需要时进行通信，减少资源消耗。

应用场景

• 多机器人协同：多机器人编队能在预设时间内形成队形，即使部分执行器故障。
• 群体智能体控制：群体智能体可抵抗执行器故障和输入饱和，保持一致性。
• 具身多智能体系统：具身多智能体系统在物理约束下仍能按预设时间完成任务。