空地异构多智能体编队

三层分布式协同策略

针对由类车机器人、四旋翼和全向轮式机器人组成的异构系统，提出三层分布式协同编队控制架构，实现空地跨域编队。

穆朝絮 · Jiayang, Yao · Yang H. · 李鹏

Journal of Field Robotics 2024

技术优势

异构平台统一编队

将类车机器人、四旋翼和全向轮式机器人纳入同一编队框架，地面机器人跟踪虚拟领导者，空中机器人跟踪地面机器人，实现跨域协同。

非线性控制器直接可用

为四旋翼和全向轮式机器人分别设计基于指数虚拟控制律的非线性领航-跟随控制器，无需从零推导稳定性。

应用场景

• 多无人机协同：让无人机与地面机器人协同执行勘察或搜索任务，扩展单机能力。
• 异构机器人编队：为异构机器人团队提供编队保持算法，实现空地协同作业。
• 空地协同系统：支撑空地跨域编队，适用于需要空中与地面平台协同的场景。