少误刹，不暂停
在避障控制中加入辅助速度项与径向预测边界，减少多移动机器人不必要的避让激活，并解决了路径冲突导致的暂停问题。
Li, Xiaoxiao · 徐志豪 · Su, Zerong · 王鸿鹏 · Li, Shuai
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2023
通过加入辅助速度项和径向预测边界，只有真正可能发生碰撞时才激活避让，减少不必要的速度调整。
针对路径冲突导致的暂停问题，控制律消除了机器人停止等待的现象，轨迹跟踪连续进行。
方法已在多台全向麦克纳姆轮移动机器人上进行物理实验和仿真验证，效率得到证实。