三协议协同
面向拉格朗日系统机器人群的加权编队控制，可实现无领导与动态领导下的稳定队形。
Wang, Zhaoyan · 李恒宇 · 刘军 · 王曰英 · 谢少荣 · 罗军
Nonlinear Dynamics 2023
无领导情形下，只要交互拓扑满足交互平衡条件，加权编队即可实现，无需全局信息或强连通假设。
在无领导协议中加入积分作用后，能够直接给出编队最终收敛状态的显式表达式，便于预测和设计。
动态领导情形下，跟随者能实现稳定期望队形，并以特定比例系数匹配领导者的速度，适应不同任务需求。