分散式快速协同探索算法

多机探索快数倍

一种基于在线网格分解和容量约束路径规划的分散式多无人机探索方法，仅需异步有限通信即可实现高效、可扩展的协同探索，并在真实世界中首次验证。

Zhou, Boyu · Xu, Hao · Shen, Shaojie

IEEE Transactions on Robotics 2023

技术优势

通信少也能协同

仅使用异步且有限的通信，无人机就能同时探索不同区域，避免重复覆盖。

越加无人机越快

通过在线网格分解和容量约束路径规划来平衡各无人机的工作负载，提升探索效率。

真机能跑

首次在真实世界中用多个无人机实现了完全分散式的协同探索。

应用场景

• 无人机协同探索：代替人工遥控多机探索，让无人机自主分工扫完未知区域。
• 群体机器人探索：给群体机器人一套无需中心节点的分布式探索策略，避免单点故障。
• 机器人自主导航：结合在线规划与最小时间轨迹，让无人机在未知空间里安全敏捷地自主导航。
• 分布式传感网络：将无人机作为移动传感节点，通过异步有限通信实现大范围覆盖探测。