复杂环境安全密集飞行
每架无人机根据危险距离自主调整规避意愿，在复杂障碍环境下同时保持编队紧凑与安全，并通过局部通信实现群集协同。
Chao, Li · 相晓嘉 · Sun, Yihao · Yan, Chao · 黄一新 · Hu, Tianjiang · 周汉
IET Cyber-systems and Robotics 2025
每架无人机携带自适应风险规避意愿系数，离危险越近，规避意愿越强，从而动态调整避障优先级。
通过结合分层加权Vicsek模型与受邻居排斥影响的信息个体机制，群系统能同时平衡群集导航与避障任务，并在任务过程中调整优先级。
在局部通信约束下，进行了最多12架无人机的实机实验，验证了方法的安全性与紧凑性。