省通信资源
针对二阶非线性多智能体系统的二分生成控制问题，设计了一种动态事件触发自适应控制器，能在节省通信资源的同时实现自适应二分生成。
Zhenwei, Liang · 汤泽 · DIng, Dong · 丰建文
Information Sciences 2025
采用动态事件触发机制，触发阈值随系统状态动态调整，相比固定阈值进一步减少触发次数。
通过自适应更新律和 Lyapunov 函数相结合，确保二阶非线性多智能体系统在符号有向图下实现二分编队，同时排除 Zeno 现象。
明确考虑智能体之间的对抗交互（如正负耦合），适用于更复杂的合作-竞争网络，而非仅局限于纯合作场景。
控制器增益通过设计的自适应更新律在线调节，无需事先知道系统非线性项的精确上界，提高了对不确定性的鲁棒性。