机器人游泳速度与效率双升
一种可控非线性双稳态弹性推进机构，为水下机器人同时带来高速度、高能效与高机动性。
Xu, Chao · Hameed, Imran · Navarro-Alarcon, David · 景興建 · ORecord 科技单元
Soft Robotics 2024
双稳态弹性脊柱的快速屈曲跳跃使得尾部在极低能耗下产生强劲推力，运输能耗仅9 J·m⁻¹·kg⁻¹。
通过对弹性脊柱末端点的主动控制，尾部能产生不对称推力，使机器人以0.31倍体长的小半径转弯，平均转弯速度达107°/s。
通过调节并联连杆机构驱动的位置和方向，弹性脊柱可以实时切换单稳态/双稳态，动态调整刚度。