可信区域AGV自定位算法

动态场景高效定位

在动态障碍占比近50%的工业场景中，通过可信区域筛选与鲁棒点云生成，实现AGV的精确高效自定位。

Jie, Meng · Shuting, Wang · Jiang, Liquan · 胡钊政 · 谢远龙

IEEE Transactions on Vehicular Technology 2023

参数信息

动态障碍物比例接

50 %

技术优势

抗动态干扰能力强

通过形态学筛选出动态物体出现概率低的可信区域，并在此区域内进行角度分辨率滤波，有效降低了动态障碍物带来的观测噪声。

实车验证有效

在自研AGV上进行了真实和模拟动态场景的验证，证明了该自定位系统的有效性，相比仅仿真结果更具说服力。

应用场景

• AGV自定位：在动态仓库中替代易受噪声干扰的传统定位，确保持续稳定输出位姿。
• 工业机器人导航：为工业AGV提供高可靠定位，支撑其在动态产线间的自主导航。
• 动态环境感知：通过可信区域提取动态环境中的稳定特征，增强感知鲁棒性。
• 实时定位系统：利用高效框架降低计算延迟，满足实时定位系统对快速响应的需求。