复杂城市环境高鲁棒定位
将原始GNSS观测与激光、视觉、惯性数据通过非线性优化因子图模型紧耦合，解决城市峡谷等复杂场景下相对定位误差累积的问题，实现全局一致的高精度6DoF位姿估计。
Yanfang, Shi · 廉保旺 · Zeng, Yonghong · Kurniawan, Ernest
IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems 2025
通过因子图将GNSS原始观测与LiDAR、视觉、惯性紧耦合，提供全局约束，消除纯相对定位的误差累积。
在真实数据集上与现有开源方案对比，位置和姿态估计精度均提升至少58.0%。
融合多种互补传感器，提高了在复杂环境下系统的鲁棒性和可靠性。