冗余自由度采摘机械臂

垂直伸达2.2 m

针对苹果、柑橘等水果采摘场景设计的轻量化机械臂，具有大工作空间与主动调平功能，作业范围无奇异点。

Cheng, Shangshang · Zhengwei, Yu · 李震 · Qingru, Fan · Shilei, Lyu · Wei, Wen · 杨洲

Journal of Field Robotics 2025

参数信息

垂直伸达距离

2.2 m

水平纵深

1.3 m

重复定位精度

±5 mm

技术优势

够得着高枝果实

垂直伸达2.2 m、纵深1.3 m，覆盖高层树冠的采摘范围。

摘得稳

末端负载2 kg时重复定位精度±5 mm，保证每次抓取位置一致。

运行无卡顿

工作空间无奇异点，机械臂运动平滑，不会因奇异位形失控。

能绕开树枝

利用三关节冗余策略，在保持末端位置的同时规避障碍。

应用场景

• 果蔬采摘：直接挂装到移动平台，采收苹果、柑橘等果实。
• 轻型机械臂：减轻整机负载，适合移动机器人携带。
• 农业机器人：为田间作业提供大作业空间与避障能力。