CPG控制框架

该框架利用耦合Hopf振荡器统一并生成多种步态，引入时间非对称性，提升机器人运动性能与环境适应性。

Qinyan, Zhou · 徐鉴 · 方虹斌

Advanced Science 2023

技术优势

步态可在线切换

CPG控制器支持在运动中无缝切换多种步态，避免急停和急启，提高机器人对变化工作场景的适应能力。

时间非对称步态

利用耦合Hopf振荡器的时空动力学，生成新的时间非对称相位协调步态，理论与实验均证实其能提升机器人运动性能。

应用场景

• 仿生机器人：采用CPG神经控制框架，实现仿蚯蚓机器人多种步态和在线切换。
• 模块化机器人：节段模块可独立驱动，CPG协调节段变形实现整体运动。
• 软体机器人：基于耦合振荡器的节律信号控制软体节段，产生连续蠕动变形。