可拉伸触觉手套

1152通道力感测

集成深度学习框架，在操作可变形物体时动态估计手物状态，力测量准确率达97.6%。

Jiang, Chunpeng · 徐文强 · 李玉同 · 王隆春 · Xiaotong, Hu · Liu, Qingkun · 杨斌 · 王小林 · Tang, Tutian · Yao, Siqiong · 卢策吾 · 刘景全

Nature Communications 2024

具体参数

力测量准确率
{'zh': '97.6', 'en': '97.6'} %
力测量准确率提升
{'zh': '45.3', 'en': '45.3'} %
平均重建误差
{'zh': '1.8', 'en': '1.8'} cm
力感测通道数
{'zh': '1152', 'en': '1152'}

技术优势

应变不串扰

通过对称响应检测和自适应标定主动抑制接触形变引起的应变干扰，力测量准确率达到97.6%。

软硬都能抓

视觉-触觉联合学习框架在24个物体（6类，含软硬）上重建误差仅1.8 cm，说明系统不挑物体。

精度提升明显

与未抑制应变的测量相比，力测量准确率提升了45.3%。

应用场景